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履带运输车

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履带运输车车辆多体系统动力学研究现状及应用
    随着数学、力学和计算机信息科学等学科的发展,多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为履带运输车车辆悬挂分析、设计和优化问题提供了有力的工具。传感器技术、执行机构和控制算法是主动悬挂的三大组成部分。前两部分在技术上均可以实现。而控制策略和算法是悬挂控制系统的核心,则主要通过计算机仿真、车辆动力学分析及系统试验。

  履带运输车车辆是由许多子系统组成的复杂系统,对其进行运动学及动力学分析时仅靠经典力学理论和方法已很难解决。世纪年代末多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为解决汽车悬挂及整车的分析、设计和优化问题提供了有力的工具。

  多个物体通过运动副连接的系统,称为多体系统。

  多体系统中的构件定义为物体。当运动中零部件的弹性变性不影响物体大范围的运动形态时,系统中的物体可作刚体假定,该多体系统称为多刚体系统;在运动时,受控的刚体位移和弹性振动位移同时发生,相互耦合时,刚体必须作柔性体假定,这种多体系统称为柔性多体系统。在研究履带运输车车辆悬挂系统对车辆行驶平顺性影响时,由于可将履带运输车车辆整个行动系统(包括履带运输车)看作多刚体系统。
履带运输车车辆多体系统动力学研究现状及应用
  目前商用的多体动力学软件包括德国西门子公司的、美国和韩国,三款软件中均有专门的履带运输车车辆建模工具箱,可以搭建履带运输车车辆多体动力学模型。
履带运输车车辆多体系统动力学研究现状及应用
  国内外研究机构十分重视履带运输车车辆多体动力学模型的开发,美国先进科学与自动化公司与美军装甲车研究开发和工程中心()建立车辆虚拟样机模型,仿真与试验同步进行,提高了仿真模型的准确性。,搭建了履带运输车车辆实体模型,考虑了履带运输车本身的自由度,分析了履带运输车板实体模型与刚性地面之间的相互关系;国内马吉胜分别使用和建立了某型履带运输车车辆的简化模型。北京理工大学振动与噪声实验室郭军、武云鹏等博士先后对履带运输车车辆多体动力学建模进行了研究,建立了多种型号履带运输车车辆的多体动力学模型,利用多体动力学模型对车辆行动系统的性能进行仿真研究,并与试验数据进行比对,极大缩短了研究周期。

  


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